[Arduino] 伺服馬達的控制 Controlling Servo Motor

這裡說的伺服馬達其實是模型伺服馬達或是玩具伺服馬達，這種馬達和一般的馬達有甚麼不同呢？基本上的差異就是，一般的馬達是接上的電源就拚了命轉，不管是順時針還是逆時針：慢慢轉或是快快轉，除非斷電它是不會停的。伺服馬達呢？帥就帥在他可以控制轉幾度！要轉 1 度就是 1 度，轉到 1 度就定格，要轉 180 度就是 180 度，絕對不會多轉，精準的很！因為這種特性，它的應用也有別於一般拼命轉的馬達。

利用 Arduino 控制這類馬達，其實比想像中的簡單，在 Arduino 其實已經有內建一個 class ，專門控制玩具伺服馬達。


首先先來認識一下模型伺服馬達的接線：



可以看到紅、黑、白三色接線，紅線是電源線(正極)、黑色是地線(負極)、白線就是我們這次的重點拉---控制線。

要讓馬達可以簡單的表演一下，首先簡單的完成以下的接線就可以拉！



接著打開 Arduino IDE，File > Examples > Servo > Sweep，選取 example 程式碼上傳就可以看到伺服器馬達的控制效果了。



程式碼小解說：

 #include  < Servo.h >　// 匯入 Servo 這個 class，我們可以利用這個 class 內建的很多功能

Servo myservo;          // 建立 myservo 這個 Servo 物件 

int pos = 0;                // 儲存伺服馬達旋轉角度

void setup()
{
  myservo.attach(9);  // 指定伺服馬達的 control line 為 Arduino Uno 的 pin 9
 } 

void loop()
{
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)   // 一度一度由 0 度旋轉到 180 度
  {                                 
    myservo.write(pos);             
    delay(15);                      
  }
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)     // 一度一度由 180 度旋轉到 0 度
  {                               
    myservo.write(pos);             
    delay(15);                      
  }
}

成品大概會像這樣動！